Cinemática de Corpo Rígido

Olá amigos do fórum !
As cadeiras de rodas usadas pelos atletas nas paraolimpíadas, na modalidade de tênis, têm as rodas inclinadas (cambagem) para o centro da cadeira. Neste problema é necessário calcular algebricamente o efeito cinemático dessa diferença em relação a uma cadeira de rodas convencional, considerando que um atleta consegue girar a roda com velocidade angular 'ômega r' . Não há escorregamento entre pista e pneu, conforme a imagem postada abaixo.
Intuitivamente, sei que o ângulo de cambagem das rodas da cadeira afetará a estabilidade lateral da mesma, porém, mesmo após várias tentativas, não consegui chegar a um equacionamento para este fato. Alguém se habilita a tentar? Agradeço desde já.
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Não afeta instabilidade devido às duas rodas estarem inclinadas, não somente uma. Pelo contrário, aumenta a instabilidade contra a "tombagem".
Essa é uma questão ou tu que a montara para ver como as coisas funciona? Creio que seja a segunda opção devido à falta de pergunta. O efeito dinâmico pode ser tratato de forma diferente, como momento de uma força e neste caso devemos considerar a massa do atleta, a massa da cadeira, calcular o centro de massa - o que torna bastante complicado o problema.
Mas para efeitos cinemáticos podemos calcular.

Poderiamos supor que se a espessura da roda fosse desprezível, a velocidade angular e o raio permanecendo iguais teríamos iguais velocidade lineares e portanto a cadeira moveria-se com a mesma velocidade, independente do ângulo theta.
Contudo, considerando uma espessura do pneu e admitindo que não haja deformação do pneu(isto é, ele abaixa quando alguém senta), então podemos analisar nesse quesito.
Então, vamos considerar o pneu com espessura e, e que a borracha faça uma circunferência perfeita com o solo e que não haja deformação nem do pneu nem do solo. Neste caso teremos algo proximo como o da figura:

Vamos fazer o seguinte. Temos o raio R que é dado pela cadeira sem inclinação, e então:

Onde R' é a distância do centro da roda ao centro da esfera de baixo.
O novo raio será dado por:

Relacionando-os temos:

Portanto, podemos calcular as velocidades lineares se sabemos a velocidade angular e o raio em cada vaso:

Podemos ver que quanto maior a espessura, e maior o ângulo, teremos uma velocidade menor para a cadeira esportiva.

Não sei se é esta a análise que queres. Qualquer coisa pergunte.

O conjunto abaixo, constituido de fio e polias ideais, é abandonado do repouso no instante t=0 e a velocidade do corpo A varia em função do tempo segundo o diagrama dado. Desprezando o atrito e admitindo g=10m/s2, a relação entre as massas de A (mA) e de B (mB) é:

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