Geometria aplicada

Olá pessoal,

Alguém tem alguma ideia de como resolver este exercício:

Uma empresa deve construir um sistema que utiliza três antenas para determinar a posição de um objeto P, calculando a distância d do objeto ao ponto central O e também o ângulo vazio . A distância d é o segmento de reta OP e o Ângulo vazio é o ângulo entre o eixo horizontal x do sistema de coordenada e o segmento OP. O objeto emite um sinal que é captado pela três antenas (A1,A2,A3)disposta nos vértices de um triângulo equilátero cujo lado mede B e que possui baricentro no ponto central O do sistema de coordenada retangulares. Para realizar os cálculos , o sistema possui a informação da distância do objeto a cada uma das antenas (d1=PA1, d2= PA2 e d3= PA3). Para solucionar esse problema devo criar uma metodologia para determinar a posição do objeto em relação ao ponto O (baricentro do triângulo ). Mostra como obter valores de d e ângulo vazio .Considere a antena A1 sobre o eixo y do sistema retangular de coordenadas. Considere também que as antenas e o objeto encontram-se no mesmo plano.