Largura x Diâme. - Pneu para Robo de Corrida.

Olá, bom dia.

Estou montando um robo de corrida e precisava tirar algumas dúvidas relacionadas ao pneu dele.

Antes vou passar algumas especificações do robo:

Comprimento Total: 15 cm
Largura Total: 25 cm
Peso Total: 4 kg
Tipo de Piso: Acrílico
Motor: 3k rpm (Ainda não confirmado, mas vamos utilizar este valor como padrão)


As rodas não terão rotação, quando for necessário virar, ativaremos o motor referente ao motor que o mesmo precisa virar.

Fiquei na dúvida entre a largura (atrito com o solo) e diâmetro (ganho/perda de rotação/velocidade) do pneu. Alguém poderia, por favor, me ajudar com isso? Se possível passar as formulas para o calculo.

Muito Obrigado,

Matheus Lozano