dúvida sobre blocos com atrito e inercia

A polia indicada na Figura 4 possui raio R e momento de inércia I. A corda n~ao desliza sobre a polia e
esta gira em um eixo sem atrito. O coeciente de atrito cinético entre o bloco A e o topo da mesa e c.
O sistema e libertado a partir do repouso, e o bloco B começa a descer. O bloco A possui massa mA e o
bloco B possui massa mB. Use métodos de conservac~ao da energia para calcular a velocidade do bloco B
em funcão da distância d que ele desceu.


Resposta: v = Raiz de [2gd(mB-uk*mA)] / [mA+mB+ (I/R^2)] 

Gostaria de algo detalhado, minha resposta foi parecida, mas não entendi a parte do momento de Inércia sobre Raio ao quadrado da resposta, como vou chegar a isso? 

Obrigado